舒兰西门子驱动器维修：F01694故障代码含义：(A) SI 运动 CU: 电机模块的固件版本低于控制单元
信号重要性： -
驱动体 : SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
反应： OFF2
应答： 立即 ( 上电 )
原因： 电机模块的固件版本比控制单元固件版本旧。
而这个版本可能不提供 SI 功能 (r9771/r9871)。
注释：
该信息不会导致停止反应。
在自动更新固件，还没有重新上电前，也会输出该信息 （报警 A01007）。
处理： 将电机模块的固件升级到新版本。
参见： r9390 (SI 运动，安全运动监控版本 （电机模块）), r9590 (SI 运动，安全运动监控版本 （控制单元）)
在 … 时的反应 A: 无
在 … 时应答 A: 无
西门子伺服驱动器维修电话：伺服驱动器：测速机模式输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。
伺服驱动器：模拟位置环模式(ANP模式)输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式(如可调电位器、变压器等)。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。
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